宫亮 · 控制理论修读档案

这门课都过去这么久了，我给它补个迟到的墓志铭吧。 1学分自控+1学分实验+1学分现控，这排课是拿外卖凑满减凑出来的吧？自动化正经七八学分的课，硬生生压成三学分，又一个计算机体系结构，属于是灵魂压缩包，解压出来发现全是空的。 不过总体说，实验水得像隔夜白开水，理论课也能跟（yb讲课没zyy好，还有点喜欢摆架子，但也过得去），唯一的坎是期末复习很麻烦，得把自动化两门课的卷子都捞来一起拜，其他还凑合。 考核标准写着10平时+30实验+60考试？但我估计实际上就是照着考试分来发平时分和实验分，因为我三个分数一模一样，不知道这是制度还是我独享的彩蛋。 考试还算简单，4道自控+3道现控，没整那些阴间东西，比如画根轨迹、能观能控性结构分解，连yb钦定必考的代数Riccati方程都没考，作业老实做了考试肯定能写。 总体说，想走机器人方向的话，这课对ai班学生还算有点用，不想搞机器人的真没必要选（不过这课开局九个人，最后退到只剩六个人，这六个里甚至有ieee来重修的，想必绝大部分ai学生也不会选自讨苦吃吧）。

课程内容：说实话，挺糟糕的。这课基本就是往你脑子里硬塞一麻袋东西然后叫你背，上课的画风是——这块同学们不用理解，记住就行；那块也不用理解，记住就行。背完考试往上套，比的是谁背得溜谁背得熟。真学不到多少东西。我觉得堪比机器学习。甚至这课期末复习负担还很大，这点上还不如机器学习，起码我能安心看cs229. 上课自由度：不管。 考核标准：纯rz。感觉平时分就是乱给来调正态的，扣得莫名其妙。基本上扣10分左右是没得跑，扣15分的也有，期末也不捞。而且我包括我问的同学都是作业全部认真做，每堂课都去上的，期末考也一点不捞。给分真的比较低。 - 授课质量：真的很一般。 总之，又学不到东西给分又恶心。这就是我们卓越人才试点班。 我都不知道教务天天喜欢合成那些b课是做什么。这里学一点皮毛，那里背一点知识点来应付考试。 -

复习量子力学破防了，来给各位学弟学妹盘一盘这门考试到底考了啥，纯纯回忆流： 1. 冰箱控制系统，根轨迹的定义（是的，用冰箱考你控制，建议先给冰箱调个PID冷静一下） 2. 梅森公式，信号流图里绕圈，你以为是数学，其实是迷宫探路 3. 二阶系统动态响应，给了一堆参数让你反推tf，考试现场主打一个考古式还原 4. 系统校正，翻译：你不会的它总有办法修正成正的 5. 单输入单输出系统标准型，以及求K和L，求到怀疑这K和L是不是我人生缺少的两个常量 6. 渐近稳定判断，跟你的心态一样，理论上该稳，实际看着像发散的 7. LQR解方程，考完只想问这方程到底在生活中哪里能用 考试不能带Cheating Paper，公式得拿脑袋硬背，计算量还大，内容又多又杂，宛如用勺子挖隧道。 对这门课的评分先持保留意见，等出成绩了再定夺。 ___ 更新：出成绩了，期末不捞，平时分还照扣，差评。 喜欢我AI金课吗？ -

期末考试前，老师说根轨迹的绘制不要求，我高高兴兴没复习根轨迹，于是考了根轨迹的概念。考试计算量极大，还会让你画一些没见过的系统框图，外加一道奇怪的概念题。 --- 控制理论就是这样的，学生写就行，老师出卷的时候想的多啊，如何加大计算量，如何为难同学。 --- 出分了，补一条：这是我头一回遇到，不仅平时分爆扣、期末考得难、还不捞的课。

课程内容：经典控制理论+实验+现代控制理论。注意：敲黑板，这门披着“理论”羊皮的课实际上不是纯理论，共有六次实验课，全塞在期中，堪称课名诈骗现场，建议改名《控制实验与理论の混合双打》。 上课自由度：高。经典控制理论部分无点到，实验课每次签到，想翘理论课的朋友请抓住这个窗口期。 考核标准：60%期末+40%平时（实验+每周一次作业）。平时分给的比较宽，属于洒洒水。考试题目也不能说很难，但计算量大得离谱，容易算错，真“考试时计算器都来不及摁”。感觉也不捞，掉下去就是掉下去了。 授课质量：中规中矩。讲课部分就是熟练的朗读PPT，有重点强调——熟练得像在念经，重点靠缘分捕捉。这门课是经典的把两三门课压到一门课上，内容多到像把三室一厅塞进单身公寓。由于时间和课程特点，很多定理和方法都只要求会记会用，并不讲解和要求推导过程，想深入理解？祝你悟道成功，但做题就是背了就行，背诵即正义。实验是电机随动实验，总体体验不好，器材还在更新过程中，新器材和旧器材混在一起，像一台缝缝补补的缝合怪，不好操作，实验结果也很奇怪，玄学浓度超标。可能以后会改善。老师的讲解还是很认真的，认真到你不忍心打断。 这门课作为AI专业的机器人方向的第一门课，学习模式跟基础课更接近，不像智能感知方向的第一门课程没有期末考但有很多大作业——一个是背多分赛道，一个是肝爆款作业赛道。选课时可以结合自身状况综合考虑，别被课名骗进来杀。