徐璠 · 机器人学修读档案

恩师，这俩字含金量还在上升

作业和大作业承包了你的整个人生进度条，小测还给提前通知当预告片看。最爽的是作业要求只要真做出来了，满分直接往你脸上糊，不带还价的。

课程内容：前面帖子已经很详细了，不重复。 上课自由度：极高，随便飞。 考核标准：见前面帖子。 授课质量：中规中矩。 这课生态位就是机器人入门，能感觉老师想教我们传统研究模式和当下研究模式，确实有收获。平时作业不难，挺合理。 这学期新开的带读论文环节我挺喜欢，每个单元找几篇2020、2021年的会议/期刊，分析套路再套已学知识，有种知识突然能用的错觉捏。 下面是吐槽：首先占比最重的大作业，助教搞了很多技术文档，但表意有点残缺，拓展任务经常一笔带过。理解想区分度，但文档多写点细节会死吗？你说线下讲了，可实验教室大得像体育馆，话筒临时哑巴，后半边人集体听天书＋没回放。后面虽然开了腾讯会议答疑，但一开始文档写好不就完了（个人建议文档除了拓展任务详细点外最好加点分节）。 再吐槽大作业，第三部分强化学习是最割裂的一集，直到大作业前课程压根没碰过强化学习。理解当下机器人研究一大块在强化学习，但这么硬塞是不是太强行？能不能在内容上稍微衔接一下？ 最后对老师个人，徐璠老师美丽可爱捏，喜欢。

本学期这门课难度卡在中间不硌牙，多少能捞到点收获感，老师特别好唠嗑。 给分也还行。

课程内容：机械臂运动学，机器人动力学，机器人控制，再加上各种薅学习方法的羊毛去解上面那堆问题。 上课自由度：只有一次提前剧透的小测，内容是写几个控制方法，除此之外无签到。 考核标准： ➢出勤率/课堂测验 (10%) ➢课后作业 (20%) 两道动力学 + 一道运动学 ➢ 课程设计(仿真+实践操作) (70%) 仿真 70% 实机 10% 强化学习 20% 授课质量：老师很温柔，但后半段一旦开始爬知识坡就有点听不动，对物理细胞不足的我简直是加霜又加雪。好在这门没考试，所以演算过程咳也不算要紧。 重头戏是大作业，最后两周人基本泡在里面。可以说前六周一次课都不听也淹不死你。仿真部分总体好拿捏，也就一个DH参数求解得亲自上阵（或者抱前人大腿翻资料），其余像做填空题。只要不冲拓展加分，这100分我感觉手挺顺——但给分嘛，目前无法预判，暂时抱着瓜子观望。实机部分因为机械臂只有那么几尊，只能绞在一组来搞，事实上除了示教和跑代码那俩天选打工人，其他成员全场空气担当。最坑的估计是环境配置和把机械臂伺候上线的那一段。强化学习那边，助教开着腾讯会议手把手演算每一行代码，简直是点就送到嘴里的节奏种。 再唠拓展任务——大概分数也就个位数，而且还在100分外面的圈子里飞。仿真这边的拓展相对友好，只把仿真结果换成逆运动学解来投喂残差网络，也基本不折腾参数（可能因为不碰实际，即便跑出来误差挺大，人也懒得多费劲去优化）；而强化学习那边的拓展想刷个好结果就得上点难度了。一趟训练大约八到十个小时，就我这种头铁人士，奖励函数弄来弄去差不多得有二十遍，好歹到最后验证成功率才算有点样子。可能这也跟那部分没定清楚怎么考核有关系，如果光看最后成功率，该数字的大多数时候就贴着0%在趴，要是你这么爱钻牛角尖，这实验铁定整到你脑袋生锈+内耗无限。本来还琢磨等分数下来再回头重写一篇，发现这条老评论焊死了没法回收，就在这儿很抱歉上一版说得有点顶撞了。

老师讲课认真到像在做示范动作,还特别体谅学生 上课的时候老师自带萌属性,声音好听像开了环绕音效 课下追着老师问,老师解答耐心到能把你的疑问焐热

大作业真不会做啊😭 电脑会喘气，纸笔连夜逃跑，我坐在屏幕前表演人类返祖。

课程内容：基础。 上课自由度：高，不打卡，吾心甚慰，终于有一门不把我当签到机器人的课了。 考核标准：主要还是大作业，有专门答疑，没啥难度。 授课质量：

课程内容：前面都发表过观后感，这里继续复制黏贴灵魂（同上的灵魂）。 上课自由度：松散，任你来去像放假预演。 考核标准：三重门大作业＋quiz＋平时洒洒水作业拼盘。 授课质量：高宝。徐老师下血本用心教学，给分人情世故方面也很松。

上课看评论能给我笑岔气，好家伙这是开课还是开脱口秀频道

课程内容： 上课自由度： 考核标准： 授课质量：whs宝宝我喜欢你么么么么可以在课堂上当众读我这条吗

放轻松点，老铁，别绷着

课程内容：机器人，机械臂 上课自由度：不高 考核标准：大作业 quiz 期末考试 授课质量：老师上课确实喜欢pua，但我也不怎么听，所以感觉也无所谓，而且这门课个人挺好水的，给分还行吧，有可能是个人对机器人比较感兴趣，但总体来说老师要求其实还挺低的

课程内容：机器人学 上课自由度：较高 考核标准：期末考试+大作业+平时作业+quiz 授课质量：还可以，偶尔蹦几句奇奇怪怪的话出来

这口油田是我给你开出来的 少爷 请问这种油王排面你满意吗？

课程内容：机器人学。 上课自由度：一般，会抽人回答问题还有quiz。 考核标准：期末考试加大作业加平时作业加quiz，quiz记得认真对待。 授课质量：无敌了孩子，讲真，王老师上得水，嘴边日常挂着pua，讲的内容要说实话，真想搞机器人的话十天就能啃完，不想搞机器人的人学学做题大法也能拿分，课上内容近乎一半都在pua。 随手摘几句常见发言： 大家学了这么久的自动化，应该知道反馈吧 这就是高中知识，根本用不到大学内容 你们学过xx吗，不会这都没学过吧 你们上一届的自动化烂完了 哎呀，这个都不会的话下面巴拉巴拉

课程内容：如上面同学说的基础机器人学+两周的实验课，对应大作业，核心就是两周的实验来做大作业，在这抽签开盲盒呢？ 上课自由度：一般，有三次quiz。这里就像钢丝上跳舞，不自由但赏你三段音乐。 授课质量：老师喜欢指点江山，有些话听着不太舒服，课程知识点本身不多，该讲的都讲了。感觉像上课附带了一个电台评论员节目，你要听懂就只好自带降噪耳机。 写这个点评主要是提醒后来的各位quiz不是签到性质，虽然形式很随意，但扣分很严很多，不要像我一样被背刺了TT。这感觉就是号称只点到为止的理发师，最后给你搞得只剩半截头发。

课程内容：很基础，相当实用。 上课自由度：较低，老师会互动回答问题。像那种到点就要被薅起来回答的老师监考机。 考核标准：考试+作业+quiz+大作业。就像汉堡套餐把这些打包送来，都是真金白银的学分。 授课质量：中等偏上。课给我的感觉还可以，可以给五分。主要是因为负担不重的情况下能学到点有用的东西，quiz和作业记得好好做，错了扣分不手软（虽然扣得也不多）。老师有点不好评价，喜欢pua，挂在嘴边的话从“你们上一届是我带过最差的学生”变成了“你们是我带过最差的一届学生”hhh（扣一分）。上课不听靠ppt也完全能看懂，老师上课有不少时间只是在讲矩阵的具体计算过程，学会后会觉得知识点非常少，完全对应三个quiz。出分update：被卡绩差0.5分，有点恶心，像跑步中途玻璃渣硌到脚。

课程内容：机器人正逆运动学、微分运动学、传感器和动力学，听着唬人但真能听进去 上课自由度：一般，老师酷爱随机抓人回答问题，再加3次quiz当场社死 考核标准：10平时+15大作业+15小测+60期末，分撒得像拼盘 授课质量：高，这可能是大三上你能数出来的既有用又听得懂的不多课程之一，平时任务量不算事，期末知识点也没堆成山，想上高分简直是低垂果实。

课程内容：空间变换矩阵，正运动学，逆运动学，雅可比运动学，动力学方程（理论力学基础为零的小白还要补上拉格朗日原理的课） 上课自由度：说高不高，说低不低。王老师喜欢拿自己下课喝啤酒的故事当暖场，经常追问我们为什么没反馈，也爱从讲台下来遛弯，专挑最后面和最好位置边上外加走廊近的同学回答问题，随机抓人式直播。 考核标准：三次quiz一次五分，其中两次还发答案，作业五分，考核应该不是非常严格，而且传承还存着答案可参照。大作业是做一个路径规划，理论上用差值/插值就能写完，自己一码不识相报告没写好被扣了一分，总分20。期末考试60，除了填空题其余全是大题，稍微复习一波应该不至于难炸。 授课质量：一开始觉得这人开课名字带油，到最后才恍然大明白。这学期，除了模式识别就这门课还能拎出点价值来，能往脑子里装点东西。助教也很尽责，逮得到人也会答问题。