陈根良 · 机械动力学修读档案

大作业写到人当场裂开，所以爬来评论了😡😡😡 理论力学plus版，上课认真听、回去再刷PPT，你还是能跟得上老师在讲啥的，作业和课上的例题重合度高得像同一个模具浇出来的，考试也不难（虽然还还没出分）。本来我是想打四星或者五星的。 但是！这个幽默大作业！！！你想象一下：辛辛苦苦熬了十六周刚到期末考完，然后你在期末周还得继续伺候这个大作业？？？大作业是后半个学期延伸出去的机器人学，考试（占比40%）根本不考这块（幸好不考😫），而且每人独立完成；布置正逆运动学我也忍了，它还要求你写课上根本没细讲的动力学，这不是按着学生的头把作业一键外包给AI吗？要不是推免要看学积分，我真心不想碰这个大作业（占比15%）😭😭😭上一届的大作业还是前半学期的内容，而且还能选小组合作。不知老师哪来的灵光一闪，这学期就整出来这么个玩意儿……其实老师讲课还挺清楚的，就是希望这个大作业能改改，理论推导七轴机械臂的正逆动力学，属实是恐怖片开头😫😫😫

说实在的听了半个学期依然处于“我是谁我在哪”的状态，本质就是拿几何关系拆运动学，拿牛二或者拉格朗日拆动力学，接着牛顿-欧拉方法空降，听得云里雾里；另外ppt里的符号我看着别扭，比如单位向量e_x，e_y之类的，为啥不干脆写成\hat{i}或者\hat{j}呢 后半学期就是完全不考的内容，但我实话实说讲得也不是很清楚；不过POE方法对机器人学应该算是有点用的，可惜我完全没法听明白，属于是知道那里有宝藏但没带钥匙 老师上课爱扯东扯西、爱摆弄节卡的机械臂；好在不太管学生干什么。 但今年期末考试据说变闭卷了，感觉天塌了。

课程内容： 会考的：动态静力分析、单自由度系统动力学、多自由度系统动力学、多体系统，这部分主要套路就是列方程，甩约束，化简化简化简，最后解方程。 剩下的全是根本不考的科普内容，包括铺天盖地的前沿研究和部分知识的入门导览。 上课自由度： 高，但是你得来，自由是自由，考勤阴魂不散那种自由。 考核标准： 平时作业有4次左右matlab编程计算系统的运动和力之类的，最后还要画视频出来，虽然会给你一个样例代码，但是还是得烧点时间来伺候它，混不过去。 期末考试比较简单而且开卷，考试设计内容半学期就能讲完，剩下的时间就是坐下面听课乐呵乐呵。 授课质量： 高，老师每个点都要复读两遍以上，把重点在你耳边滚一遍。但我觉得这门课本身就挺硬，计算也复杂，5min没跟上可以懵到下课90min全是虚的。 机器人方向的话这东西真的是绕不开的地基，我倒觉得机器人学应该搬到这学期之后，等这个学瓷实了再冲。 数学底子好的学它稍微能喘口气。

课程内容：教材刚体动力学部分+其它不考的内容——说白了就是前面正经上课、后面纯属彩蛋。 上课自由度：中等，老师会抽查考勤，不去一次扣5分（我就是那只被扣的倒霉蛋），不过上课时不管你做什么，主打一个既然来了随便你躺。 考核标准：50%期末考试+20%平时作业+20%课程作业+10%课堂考勤。 授课质量：没听过。但是期末挺水的。开卷，还考书上的原题。理论力学学得好的话学起来会很轻松，顶多补点分析力学的知识就完全够了。另外老师前1/3个学期就讲完了要考的内容，后面全部是在放飞自我（主要是讲一些机构学和自己做的研究工作）。不过老师貌似挺重视作业和平时，选的话要来听课，作业要好好写。