工程实践与科技创新IV-E · 修读回执档案

课程内容：头歌平台里用虚拟机做gazebo仿真，示例代码都给出来了，原地拼图即可，AI补足一下就能交。 上课自由度：高得很，可以全部线上完成，去教室的好处是可以找助教答疑，纯躺纯线上都合法。 授课质量：很一般，在一些关键的步骤像飞一样，一瞬千里，但讲完之后又甩给你大段的时间去做，导致讲的时候一旦你某个命令没跟上，整节课的体验就极差，从此一步慢步步慢。不过杨老师人长得挺可爱的，声音也好听，去教室不听课养养眼也是极好的，主打一个闭心眼福。

课程内容：gazebo配卡尔曼滤波，滤镜叠满。 上课自由度： 考核标准：canvas文件上白纸黑字写着60报告、25拓展任务（10拓展一、15拓展二）、30个人贡献。结果成绩单上蹦出来的是80报告、10亮点、10个人贡献。 授课质量：实验过程讲得确实够细，像手把手教做菜。可这评分标准我是真看不透，按我掌握的那套算法，我咔咔干了60+15+30=105，寻思90+稳了，结果分数出来直接给我整不会了。

卡尔曼滤波这玩意儿真得学吧，不学它你连自己现在飘在哪个次元都算不出来，挺有用的

随便整整一个礼拜就能收工的大作业，课不去几乎零损失，根本不签到，监听感为零。zh老师讲课烂到听一耳朵就算占用生命充值条。卡尔曼滤波不用学得很透，能把模板拷过来复现python代码就行。最后的大作业，你想摆可以只做到卡尔曼滤波、完全不碰PID实现；你想卷可以自动寻线或者按特定轨迹开火车。扣起分来有点苛刻，像过窄门，总体而言是工作量最少的工科创。

卡尔曼滤波，算是被我拿捏了。 任务量像盒饭一样管饱又不撑，卷？卷个空气。

课程内容：卡尔曼滤波器，ros通信，gazebo环境传感器 上课自由度：无签到，理论上你可以从头到尾活在线上，后面线下还有零食空投，前五次上课，后三次写大作业，自由度拉满，排课虽然排到十点，但基本九点不到就放人了 考核标准：一次大作业100%，完成60%，闭环控制和地图创新等25%，贡献分15%，小组内自己分，小组人越少人均贡献分越香，想卷的直接一个人组一个队 授课质量：上课用的平台是头歌上的ubuntu服务器，给的PPT和源代码都挺细致的，前五次课的lab摞起来基本就是大作业的胚胎，三人小组分工合作，压力不大，属于组团开荒副本那种。

#课程内容： 前5周是ROS和gazebo的“学前班”，每节课前半截像老教授在讲卡尔曼滤波器原理，后半截直接快进到操作和个人实践。前5周的实践内容属于“不留痕”的，自己玩明白就行。 后面3周变成大作业真人秀，助教老师现场当客服答疑，大作业大致就是把第4、5周的东西打包塞进一个具体任务。机器人编程，基本绕不开巡线操纵，当然你要搞点创新整更花哨的任务，加分通道给你开着。 #上课自由度：比较高，签到点名这东西不存在，但线下答疑最好场场到，毕竟去了能薅零食。 #考核标准：大作业就是全部分数，2~3人组团通关，交代码、录屏、一份报告，课是8周结的，但提交按钮差不多到第12周才让你按。 ①报告、代码、实验基础分 60% ②技术创新奖励分 25% ③个人表现贡献分 15% #授课质量：不好说，可能是我战力太拉，到最后也没能把任务拿下。但助教个个是菩萨，问问题有求必应。86分我也摸不清相当于哪个段位，估计差不多是地板吧，毕竟连任务都没完成

课程内容：卡尔曼滤波和gazebo。 上课自由度：高，基本不会管，你在哪飘着都行。 考核标准：超算平台上一次巡线大作业，需提交报告，有若干额外加分项。 授课质量：不好说和工科创3f比哪个好点，但你交的超算平台人一多就很容易登陆失败😓。 此外加分项是算在总评里的，大概占15%（说白了就是卡一下85分的绩点）。 （所以电院怎么不必修python，四个工科创里两个要用python，这不就是默认我会？🤣）

课程内容： 卡尔曼滤波器，ROS，一个负责让你怀疑人生，一个负责让你怀疑电脑。 上课自由度： 高，基本不管在干什么，属于是课堂放养式管理，但偶尔有一些测试和练习，可以在课上询问助教完成，助教就是你的随身外挂。 考核标准： 这个学期只有一个任务，所以个人10%+附加分15%+报告75%，一锤子买卖，押上全部身家。 授课质量： 还行，但是对于完全没有使用过ROS的同学上手有点难度，不过可以一直求助助教，助教会像客服一样被你反复呼叫；卡尔曼滤波器和观测器讲的还行吧，不过就算不听练习也可以完成（参考的PPT还是比较详细的），PPT就是你的第二授课老师。但是被评分雷到了，只根据一个任务评分，而且感觉完成的差不多，但是附加分给的很低，有种努力了半天结果红包只抢到一毛钱的感觉。

课程内容：讲讲ros和Gazebo，讲讲ekf之类的，实践词全是变量名 上课自由度：（线上）自由度是相当高，基本上全程划水也无所谓，因为最终交作业是几个实验代码，如果做过比赛写这些还是相当简单的，有过往库存的直接原地躺赢 考核标准：大作业，在工科创系列也是相当好拿分的。由于可以用大创冲抵，虽然周越的3F非常好拿分但毕竟需要小组合作，4E只要大创或者比赛接触过ros基本就是全程摸鱼，作为大三准备保研、出国或者其他原因比较忙的话，这门课还是相当实用的（相比之下如果冲抵4E去上3F就得去调很久的车，评分和这门课也相差无几），算下来这门课性价比高得像批发 授课质量：zh讲代码的水平很难评价，与其上课不如课后花几分钟时间看一下代码的demo。ekf搞明白原理很好写，矩阵运算也是python中最轻松的部分，一旦入门就像打开了省力密码

课程内容：ROS的控制，在交我算平台上做 上课自由度：高 考核标准：理论作业30%+三次编程实验（20%+20%+30%） 讲课质量：理论作业对数学要求比较高，主要是统计学知识，给后面KMF和EKMF铺路的。实验部分在交我算的虚拟机上跑，需要ROS、Rviz和Gazebo，建议先在自己电脑上搭好平台，在线编程又费眼又慢。第一次实验难度会陡增，时间一定留够，后面实验都是站在第一次实验的肩膀上搞的。 总体老师和助教人都很好，但太偏理论，实操部分讲得飞快，直接甩一个模板，刚开始根本不知道从哪下手，头秃得像被跑了个高难度烫发，理解之后就顺了。 事情多得像搬家，但最后给分挺好。

课程内容：ros，做demo 上课自由度：高，每节课汇报很烦，感觉没必要，像每周被迫营业一次 考核标准 小作业加大作业，大作业不限题目。就硬卷，卷到天荒地老 讲课质量：一般