丁烨 · 机器人学修读档案

基本认同#60131——都小测了还硬要纯手工代码，意义到底在哪呢？更何况很多题思路就那样，光靠查重怎么查ai率啊。 ai一顿判断，全班作业平均分甚至低于满分的一半。我辛辛苦苦写了几个晚上、甚至熬夜肝出来的代码，被判成AI代码。问助教，说是靠ai查重和看格式习惯来判断ai的（用格式判断这招已经让人很无语）。 提了意见之后，说现场写代码来作为是否ai的依据了（更无语了，虽然还没测，但编程思路一般都很明确，很多问题都在各种debug上，这要是再限时，意义就不大了）。 我认为老师除了有点爱点名叫人解读PPT、顺便阴阳人之外，教法上其实还不错。但正如#60131说的，教的内容完全不够做作业。要是上课考核的要求很大程度上依赖同学自学或者本身功底，那这还叫教学吗？这不纯纯大佬练习课吗？ 总而言之，目前确实能学到东西，但这个“学到”很有雾蒙蒙的感觉——因为学到的东西完全夹在课上教得比较清楚的，和自己做作业自学的一知半解之间，上不去下不来。 更新：作业已经删免很多，每次只有一个必做的大题，剩下都是附加题；AI判断也有AI的成分（以毒攻毒了属于是）；被判AI的“申诉”主要是写一段代码（不一定能跑），然后看代码书写习惯；可能还要写作业原题（指数理推导题）。助教沟通还是挺通畅的。 另看到老学长新评论的看法，考核加一环考试我还是不能苟同hhh。另外，一点不学纯AI写这课作业，个人感觉很难写得贴合课程教学而且正确，也确实是过分应付的方式。 但关键在于AI使用的“程度”实在太难衡量。比如，不少同学其实MATLAB是陌生入局，语法、没见过的函数，课上不教，课下作业也不附上“指路”，习惯AI的同学很可能AI一问，得到一个AI实例，这一看就有个“基于AI”的思路，往后写大概率就成了“人工AI扩写”。不过在掌握代码整体框架思路的前提下，个人感觉这也无可厚非。可这种“半机器半人”嫌疑的做法，在现在比较严苛的AI管控下很容易被当成AI作业直接判零，其实助教和同学都很无奈。所以这课，老师和助教确实想狠狠地、有效果地“教育”同学，但它开在推免季前夕的学期，同学又肯定重视考核结果。只能说现在AI发展下的机器人学大纲，老师和同学都面临着各自立场的考验，然后互相难受了起来。

我是24年上的课，那会儿ai还没替我敲键盘，作业是真一刀一刀自己码出来的，刷到近几年评论有感而发就唠两句。首先ai这玩意儿能用我认同，我现在也爱不释手，一点不违约，但往反里想，本科能开的课都是有整套熟到烂的知识渊源的，这恰恰是ai的地盘。要是就因为ai能做也能做漂亮，就断定手写毫无必要，那我只能说本科生来个90%以上的课全删了作业吧反正ai都能替。反着讲，咱觉得这课最大的槽点就是大作业＋实验两块给分标尺模糊得像毛玻璃，还能靠堆字数疯狂内卷，占掉一半以上分，把考核这担子全甩给作业，把作业活办成兼任考试的活儿自然卷上天严格得离谱。要不如轻省删掉nbcs的实验＋砍掉作业大作业的分权外加压一压平时的写作量，塞一考进门当量化标杆，那才叫公平，这总比跟ai掰头吵扯要爽

整体感觉还行，就是作业量有那么一丢丢小大，属于不致命但一路小刀拉肉那种。

课程内容：拿线性代数一手派生理论力学 上课自由度：极限低，低到像被绑在座位上 授课质量：无色无味无感 每周作业量几十个小时 小测还会因为这一届卷面好看而加大火力（小测六自由度拟人臂出现那刻我人是懵的）向内卷发出了招募令 这位老师心比气球高 脸上总漾着一泓神秘微笑 说话轻声细语 感觉一个月以来天天被遥控绑架 像在玩反派片 纯粹莫里亚蒂味儿 他自己明明不是高斯欧拉级的人物 却对数理理论推导爱得像初恋 对那群明明天赋平平却偏爱证明自己比别人脑子亮堂的卷怪来说 简直是纯享天堂 祝互相锁屏永久绑定 这门课确实能捞到东西 但我不认为这份熟练要归功于老师

课程内容：机器人运动学，动力学，控制律。 上课自由度：高，爱干嘛干嘛。不过老师会专门提问熟脸——我坐第一排，属于自投罗网那种常客——答不上来也不会被刁难。 考核标准：20小测（每节课） 30 平时作业 20 实验 30 大作业答辩和论文。 授课质量：高。老师讲得细致，但节奏是悠哉游哉的慢度假风，专门给你留思考时间。课上主要是给知识做个大体介绍、指条解决问题的路，所以课堂上难度并不高。真正硬核的是每次课前的小测和课下的作业：每周都有20min左右小测，考上次知识的应用，计算量和难度都不含糊；每周作业难度也高，还会伸到课外去。给分严格，但有附加题，做了给额外分（满分还是那么多），这点我觉得非常好，附加题做起来虽然费劲但很有收获。每周单是独自写完作业，可能就得搭进去一个下午加一个晚上。所以只想看看机器人长啥样的同学建议别选丁老师班，真想往机器人方向走的，强烈推荐丁老师。

刚把机器人学大作业PPT敲定最后一个句号，趁热乎劲来给这门我在ME上过最特别的课留几句嘴替。以下纯属个人碎碎念，可能认同的人不多（我自己也没指望全票通过），但还是想倒出来。 —————————— 先甩结论： 就算ME满地金课，丁烨的机器人学依然是我上过的质量最硬、强度最高、收获最大的一门课。给五星我都觉得是在打发它。 —————————— 关于丁烨老师机器人学的知识量和作业量，我信大家刷其他同学评价心里已经有码了。一门三学分的专业选修课该不该塞这么唬人的任务量，每位同学当然有各自的算法。但课程总共十次课，每次课前都有小测，小测内容主要是上次课的重点，想拿高分，至少得课上完全跟上老师思路，再加课前三十分钟把上次课捡回来；每次课后都有任务量离谱的作业，老师在课上讲原理，你在作业里要用MATLAB把它一字不差复现。之前听说每周作业量24小时，我实际跑下来发现，如果想把作业里所有任务连附加都包圆、正确性还要保住、再拿个不错的分（一般9分以上算高，平均8分上下），每周48小时都未必够。机械工程大三下学期还有振动学、传热学这些必修课在抢命，可就算把所有其他必修课作业加一块，还不抵机器人学的1/5。 说授课质量，我可以打包票，是超高那种。丁烨上课虽然只讲基础原理，但思路清晰得像切了一条激光，从前到后的方程推导严谨到位，节奏稳得可怕；引入每一讲主题时，先把这讲要解决的问题一颗雷扔出来，再把这一讲要用的前面知识课前给你复盘一遍，我觉得哪怕前面课完全没听明白的同学，被反复这么炒冷饭，基础也该烂熟个七七八八了。引入问题和基础知识完毕进入原理和方程推导，丁烨讲得非常细，语速也不着急，你全程跟节拍的话跟上根本不费劲。原理讲完一定给你怼一个例子，例子还讲得透。前面原理听个似懂非懂没关系，听完应用例该有点开窍了，回去写作业脑子还能保留个清醒思路，只是调代码那段像在山路十八弯里爬行，调通之后满足感也实打实。 我在这说丁烨上课清晰严谨好懂，不是显摆自己，也没意思是跟得费劲的同学就是在摸鱼、在偷懒，我只是替一门真正的好课因为任务量大、知识量大沾了不少差评感到有点唉声叹气。 再把授课方式翻出来看，这种讲透基础原理+自己把原理变成应用+从原理出发进一步推广的路数，非常贴合我心中理想大学的教书方式，专业课本就该这么干。我还跟另外两位机器人所的教授聊过机器人学，丁烨这套教法拿到了这两位老师的高分认证。 对我个人来说，这门课给我留下的是机器人学的基础知识、MATLAB编程经验，还有“原来我也能扛下这么复杂深奥的任务”这种莫名其妙的爽感，这些进货促使我码下这一千多字的课评。 —————————— 最后是我攒的一点私人经验。 1，头号重点：你必须有一块一起上课的队友当靠山！真挺重要，一个人闷头写代码、既不知道对不对也不知道跑不通是为啥的感觉太歹毒了，务必课上找得到至少一位熟人，出岔子时两个人的战斗力是一个人好几倍甚至好几十倍 2，小测前只需要盯上次课的重点，尤其重要方法的操作流程，像DH坐标系的建系流程、逆动力学的迭代思路这些。上过课的同学应该能体会到小测只考基本思路，不折腾计算量也不钻犄角旮旯 就先停笔吧，明天还得赶课程设计答辩，出分了也许再来更。 —————————— 答辩完回来更新一下，老师的提问都很刁钻。。。 —————————— 卡绩咯（划掉），虽然小测作业实验都是硬分数，但貌似把每个人的小测分数都抬了不少，项目给分也给得很猛，这下狠狠地赢

课程内容： 运动学+控制学，膝盖直接给干碎 上课自由度： 低到像在军训 考核标准： 30作业+20小测+20试验+30大作业，五分之一的命是实验的，五分之三是作业的，还有五分之一是小测的，最后十分留给大作业——这配比，是在炼丹还是在读研 授课质量： 非常不推荐，一键劝退！这难度直逼研究生课程，课堂基本在讲数学和物理，听感仿佛走进数学系和物理系联办的马拉松。作业多到像超市促销买一送一，助教改分还特别严格，慎选慎选！

课程内容： 上课自由度：每堂课小测（闭卷考试）➕每周作业（好好写完需要大约完整24小时），这哪是上课，这是每周给生活加一个24小时的硬核副本，还是不能跳过的剧情动画。 考核标准：20%小测+30%作业+20%实验+30%大作业，小测和作业严格算分，分数像超市扫码一样，滴一下就走，不讲情面。 授课质量：较高，但是作业难度和量完全超标，属于那种老师讲得眉飞色舞，作业写得灵魂出窍的配置。 第二周选上课的时候发现退课人数达到30%，期中退课后只剩下一半人，如果这学期只有三门课以下且没有其他的事情可以选。翻译一下：选课不是选课，是报名参加一场耐力赛，跑道上还带自动掉人机制。

bug吗，为啥我改不了选课学期，，，我是25-26第二学期，这系统比我的人生还难改。我是比较赞同这种作业模式的，起码学期下来可以熟练运用matlab，每次写作业和小测的时候都在狠狠骂，但真上完了课还是觉得挺有用、得到锻炼的，属于先骂后真香类型。就是感觉实验课唐完了，拿个老古董机械臂在上面按代码，如同用算盘跑深度学习。感觉完全不如多上几堂课讲讲最新的机器人技术，哪怕带着教点ROS、强化学习啥的，也比这个破实验强太多了吧。ps，有两个助教，有一个给分很好很友善，另一个给分不好不友善，一个像暖心客服一个像冷漠审批员。再ps，最后出分狠狠捞，作业小测和大作业并不是按面上分数给分（都上调了好多），nice极了，捞得那叫一个到位。

作业量多到吓人 + 不让vibecoding + 几乎主观判断是否ai 纯手写代码我认，但布置作业的量能不能先上个刹车？这感觉像是想用极其繁杂且低效的体力劳动，硬生生给你营造一种“这门课很硬核、老师教得很好”的错觉？光说上课内容，很难说教得有多好，能感觉到他想把知识点串起来，但总透着一股割裂感，反倒像在故作玄虚。而且上课和作业明显各走各的，想写完基本全靠课外自学。 在我看，这门课又不是编程课，这么一刀切搁一两年前可能还有点道理，放今天就显得有点不太合适了吧？机器人开发的门槛在数学建模、控制理论和复杂系统集成。现实工程里，用Agent辅助搭框架、写Boilerplate代码早就是基操。但这不但没顺着时代教大家怎么更好地用大模型提研发效率、怎么做Code Review，反而给人一种逆时代而动的感觉。agent的使用本身就是当前工程实践的重要一环，坚持手搓古法风味代码在当下是不是稍显落后，是不是该顺着时代改改原来那堆繁杂作业，加点与时俱进的东西，把同学们的精力花在当下更该投的地方。 以上纯属个人意见。 二编： 收回部分评价。虽然平常任务量大，最后小测和作业按加权给分，大作业给分很不错。但这实验是真绷不住，古董机械臂+古董示教，完全学不到有用的东西。

课程内容： 机器人运动学、动力学，带一点位置控制和轨迹规划。 很数学，很硬核，每次作业都痛苦得像在跟机械臂比手劲，但确实进步不小。 上课自由度： 每堂课有开堂小作业 我估计不来还能独立做作业的都是怪物 考核标准： 大作业，设计工业机械臂 讲课质量： 讲的挺清楚，就是硬核得太冲，容易跟丢坐标系。 给分中规中矩吧，好好做85有，但是90不简单