杨明 · 控制导论修读档案

课程内容、考核标准这些我直接跳过，前人的血泪帖够你们考古了，我就纯唠点本人精神状态。 // 这学期我有多少次想冲进社区开喷，心里一万匹草泥马开着演唱会蹦迪。但每次都在最后一秒把键盘放下了，毕竟剧还没播完，不好提前写差评。随机分组抽到离谱队友、排名打分、要求多到像毕业论文的综述、年级群里那些为公投而飞的红包、苦苦哀求的同学……（行吧我又复读了一遍），亲历过的人才知道这锅汤啥味儿，谁不想开骂？（当然也可能真有同学在里面玩得挺开心，但我太菜了，又没大佬带我飞，整个过程就是非常非常痛） // 直到今天结课，不知道别人什么感受，最后一节课那个欢乐的氛围差点让我把之前的一切都格式化了。老师甩出一堆抽象的数据统计，还给一些同学发了"奖状"，大家笑得挺欢（也可能是苦笑）。 // 但冷静下来一琢磨，这门课表面的确离谱很。就2个学分的导论课，活多得离谱！！不过老师是真的真诚，助教们也是真的真诚、真的辛苦、真的认真、能力也真的强。他们确实是替学生着想的了，只是可能没法完全站在我们的视角看问题、也没法完全get我们的感受，于是就成了 他们干了一堆活，我们也干了一堆活，最后骂声一片的奇观。老师和助教没错，学生我觉得也没错，那到底错在哪？我也没有答案，只能把这题留给老师助教们下一步的课程改革了。 我们一直骂老师骂助教，其实回头想想也怪不了他们，就说排名赋分吧，这部分其实也就占最后成绩的4分，我们为什么那么卷或者说感觉那么卷，也得从我们自己的心理或者当下的大环境里找找病根。 // 关于课程的发展，老师说明年会继续改革： 1、取消排名赋分 2、取消综述，但会多一个什么实验 3、取消公投机制，严格执行DDL制度 4、完善组内评分机制，组员也参与评分，权重可能不同 脑子里大概就剩这些，可能有漏，具体还得看明年的实际版本。Anyway，祝学弟学妹们好运，能学得轻松也真的学到点东西，别像我一样忙了大半学期啥也没捞着（我的痛苦面具啊啊啊）。我们都有光明的未来！ // 至于课程评分，2022级自动化的同学们已经把这门课从3.9分硬生生拉到2.9了，那我就打个平均分意思一下吧。

排名打分制，发明这玩意的人是不是觉得人类不卷会退化？再加一堆要求的专题报告、巨多破事的pre，助教还一直坚称自己从没有让学生卷，我请问你这种打分机制不就是在卷吗？想让我们卷就直说，别搞这么虚伪。感觉这助教纯纯是在刁难学生。

课程内容：卷王界里的顶级暗洞 考核标准：从you猜到you猜不到、活到这把年纪都没见过的新物种考核方式，这里跟开会一样整齐上线（pre、代码、做ppt、小组评分、写论文综述、各种修改和评分……） 授课质量：烂，三节课拆开一看，一节课归助教念、一节课归同学pre、一节课才见老师真身，老师课上讲的东西和课后塞来的作业之间隔着马里亚纳海沟

课程内容： 跑小车，写代码，调参数，以及调参数的地狱十八层无限套娃版。 上课自由度： 高，基本是放养式管理，有签到码，理论上人可以不出现在教室里，灵魂到了就行。 考核标准： 事多到像过年走亲戚，一波接一波。三次实验，每次三人小组随机分组，随机到什么程度呢，堪比抽卡。每节课还要挑5-6个组上去做pre，社恐当场去世。然后每个人还得写一篇综述，也就是完成一篇小论文，战线拉将近一个月，期间要改两次。pre和论文的分数应该都是助教评分和学生评分加权。 一个实验要提交两次，第一次已知赛道通过给4.5，第二次换未知赛道通过给4.5，排名奖励分2分。这个排名机制恶心的点在于，虽然有三条赛道分别排名，但算法好的基本每条都起飞，最后拿到的分数远远超出上限，而差的就像在自助餐厅门口排队结果啥也没捞着。虽然归根结底你和大佬每个实验也就是最多差两分，但就是这两分，把卷度无限拔高，离谱到天上去了。 最最最离谱的是，当提交时间截止、成绩颁布之后，你甚至可以说“交错版本”（鬼知道是真的还是托辞），然后重新提交作业。而老师是否接收的根据是……发起一次匿名公投！然后你就会看到班级群、课程群、年级群里各种求情和红包轰炸，“还差多少人，兄弟们帮帮忙”，简直就是一场大型人性考验和人情测试。最夸张的一次，居然一口气有五六个公投，几乎全是“交错版本”。 对于大部分人，出于为自己以后万一犯错考虑，或者同学情谊，或者单纯收了红包，可能都投了赞成。但从心底能说服自己吗？这就是规则最大的漏洞。 授课质量： 没什么好说的，老师很和善，助教们也都很强，虽然各自有各自的性格，也都尽力帮助同学。

课程内容：用vs编译程序拓展文件在wtorcs中实现自动驾驶等 上课自由度：每节课都有签到，不过签到码是块化石，从亮相到下课本体纹丝不动 考核标准：三次实验，每次都有基础分（跑完赛道即可）也有奖励分（不过有上限）还有组长评分等细枝末节的东西，另外每个人都要写一次综述 这课主打一个全程盲盒体质，三次实验把你随机塞进三次组，抱上大腿直接赢麻，撞上摆子当场升天 不过大家吐槽最多的肯定是这课的给分机制，奖励分是按排名发的（虽然奖励分加起来只有个位数）为啥不干脆划一条线，过了这条线就美美满分呢？那样大家才不用内卷，人人都能开心调代码 更新： 不是哥们，你这分是认真给的吗？ 早知道我累死累活调那代码调什么劲，还不如隔壁直接抄代码来得香，太幽默了

对咱这种没长脑子版的废物属于史诗级不友好，知识颗粒度细得跟PM2.5一样，我愣是学不会一点。 给分真nm烂啊，烂到我连申请复核的勇气都被打散了。

课程内容：动手做一套围绕小车游戏展开的编程作业 上课自由度：基本没人挨个查你 考核标准：无法用言语解码 授课质量：卷度拉到顶壳，授课却躺平，排名化给分，这事儿谁能真切评价。我真的百思不得其解：一头按排名立分档，一头笑吟吟声明不希望开卷，凭什么双面做到这种事。 为什么给人的感觉像是一整个班实验三都没得分？请解释Why把全体的实验三分一道删掉？

课程内容：史 上课自由度：高 考核标准：跟讲的没关系，属于各玩各的 授课质量：史，付出与收获不成正比，血亏型选手

感觉选课社区上戾气越来越大。 - - - （嗯对，就这一句话，别人是发帖我这是路标，能看懂就行）

主要是一些小车巡线，偏软，还会有一些综述/智能车基础知识blabla 个人感觉助教天团和老师都蛮nb。作为导论课确实是能塞点干货进你脑子里的那种，而且能感觉出想把课往好了做，非常为学生找想，就冲这个态度这课就值得5星。 eмм但是讲真美中不足的就是评分机制吧，也就是大家吐槽卷度爆表那个点。让我脑补的话要是搞个threshold，过了就江湖再见直接给满，而不是大家在排行榜上互相摩擦；或者从设计算法的想法/思路、比赛成绩、实现效果多角度把分揉一块儿评，应该会好那么一丢丢。 аnyway这门课已经是我这学期收获最大的课之一，比起zdh其他课质量已经是属于高到不像一个部门管的那种了！

课程内容： 老师每节课往你脑子里塞一点智能车相关的知识，偶尔助教上线讲代码、讲综述怎么写，再撒点拓展知识，然后几个小组轮流上来展示代码，像开盲盒一样，你永远不知道下一组讲的是神仙还是玄学。 课下的活儿有：一篇综述（卷王可能会多写几篇刷分，属于自己给自己上强度），三次跑车（速度、误差、泊车），至少一次小组pre（pre内容基于跑车的代码，小组合作，三次跑车小组都是随机分的，命运的发牌权不在你手里）。 考核标准： 综述25%，三次跑车（能否跑过三个已知赛道3分，三个未知赛道3分，三个位置赛道的名次2分，小组互评10分）占54%，然后是pre、签到还有几个杂活，主打一个蚂蚁搬家式凑分。 个人感觉那个排名占分挺低的，所以每次都是差不多得了，然后每次的未知赛道的5分也差不多有个4分，感觉和投入还是成正比的，翻译一下就是：你摆得越平，分数也摆得越平，但也没塌房。 授课质量： 老师和助教讲的都挺好的，同学讲的参差不齐（毕竟一定要pre，有时候还是被临时抽到的，台上那一刻属于是当场转世） 感觉这门课只要不卷，综述水一篇，然后基于助教的意见改一改，跑车代码花个半天写个差不多的，然后基于同学pre内容修改，优先完成任务而不是名次，pre硬着头皮上没有办法，其实花的时间不是很多，分数估计也就比卷王大佬低十分，及格还是挺稳的，突出一个饿不死也吃不撑。 这门课知识挺多的，综述写作、控制的知识，使用visual什么的，还有一点是如果自认为不是什么卷王（比如我），还是平淡一点好，做力所能及的事情就差不多了，别拿自己的肝去和别人的肝硬碰硬。

课程内容：上课讲和自动化有关的各种导论性质的东西，名词大赏，知识密度堪忧 上课自由度：高，电脑带过去随便玩的那种，东中院教室真的爽； 要是不来的话，canvas直播线上签到好像也能糊弄过去 考核标准：个人其他作业 25% 专题报告 25% 生讲生评 15% 实验比赛 25% 小组其他作业 10% 授课质量：呃呃呃……导论课程真的学不到什么吧……老师都吐槽说导论是最没人敢接手的课。按老师的说法，每节课之后的专题综述作业其实就是从这节课的内容里长出来的、 综述这块，虽然配上助教天团给修改建议又有长修稿周期撑腰，但对能力不足的同学还是像背着铅球跑马拉松……个人感觉挺难顶的，完全不知道自己在写些什么，成绩也是一塌糊涂…… 再加一句，这模拟平台真的是……懒得吐槽了，大佬做得那是真华丽，我等草民往上堆大把时间也未必能堆出好效果 话又说回来，专业课大概就是这种能力先行的路子，以解决问题为导向……大概只是我太菜了而已 其实老师本身人不错，助教也很不错，老师有时候还会整午餐会、征求学生意见，这课也年年开年年改

刚上这门课的时候，我以为自己误入了高中作文里那个传说中的大学课堂：老师讲一半，学生自己发挥讲一半，师生双双把麦，天堂大概也就这配置。老师讲的内容生动有趣，不是棒读PPT，能学到很多；学生分组实验，实验内容简单但可拓展性很强，不断的头脑风暴。那会儿我甚至觉得，这课是来给我大学开光的。 但是，上到后面才发现，老师讲的和实验要求关联不大；所谓的实验任务，就是10%的创新+90%的调参数调参数调参数，对于大部分非巨佬同学，与其花时间研究，不如反复调参数得了，这样才能得到高一些的分数。翻译成人话：创新是点缀，调参是本体，非巨佬的科研之路就是把手速练成钢琴十级。任务量大（小组间相互内卷的结果）、做的很累。

课程内容：虚拟小车的控制算法（巡线、泊车之类），大致巡线1打四周，巡线2打两周，泊车再打四周，赛程排满一整季。 上课自由度：低，每节课都有签到和扫码答题，跑不掉。 考核标准：实验成绩（基础分+排名分+组长评分）+报告+平时。 授课质量：虽然很多同学觉得老师人很好、助教也很顶，但我得说，一周三个课时，老师只激情输出一个课时，而且讲的东西很有限，基本就是控制和传感器这些描述性知识，理论和算法一带而过，像PID和Stanley这堆算法实际上都得自课后自己去悟，能学的东西非常有限。剩下两个课时，就交给五到六个组的同学上台讲上周问题的解法。不可否认里面确实有些小组路子很有启发性值得抄作业，但绝大部分报告要么内容复读机，要么对大作业毫无用处，总而言之，每周二晚上这三节课，虽然讲台上声音没停过，但细品一下，好像又啥也没捞着。 不妨扪心自问：我到底在这课里得到了什么？是孜孜不倦对着PID三个参数来回摩擦出来的毅（ma）力（xiu），加上几个基础控制算法？可这些东西到了大三专业课上又会从头反复念给你听。是团队协作和小组合作能力？不然吧，大家都知道，真正能合理分工、高效合作的小组稀少得像野生大熊猫，大多数人还是天天祈求队友中天降大佬把自己带飞。是当众演讲的能力和自信？也不然，真正能演讲的同学根本不吃这种练级机会，而腼腆和社恐的同学也绝少会上台做报告。······ 平心而论，我在这门课里收获并不多，主要的收获还是随机分组这碗摇号水，认识了一堆素未谋面的同专业同学，毕竟疫情中无班会，疫情后无团建，控制导论倒成了很多人萍水相逢的初见机会。 换个角度想想，既然是自动化专业的同学，为什么入校两年后才开始上这本关于控制的导论课呢？为什么这导论课不干脆设在专业分流之后，作为一门一个学分的专业选修课呢？它本可以更精简、设计得更完善、更激发我们对本专业的兴趣，而不是现在这样，把近乎文科式的授课和冗长无聊的学生报告捆在一起，外加较为沉重的课后压力和十分push的ddl设置，不断收割自动化的同学对专业的信心和热情。毕竟还有一大堆金课在后面排队，正准备狠狠敲打自动化系的同学呢。 有同学觉得，跟这门课比还有更多课更答辩，所以给这课打高分，我觉得这种心态挺可悲的。不过说回来，对一门导论课也不该有太高奢求，所以我给它打2分。

相当吃瓜你们这帮本届代码手倒把手传家宝，然后原封不动往上递的人到底心里在演啥大戏。嘴上一口一个'太卷了太卷了'，转头自己不写直接从人家兜里摸代码跑跑，22届确实够拉风哦。本来就是三次作业满一道业绩就很能顶的局，你自己硬一点事不肯使，反而在弹幕区口嗨能不尴尬得内伤吗。

课程内容：用平台小车模拟系统来驾驶，分一次速度实验、一次精度试验，和一次泊车实验 上课自由度：好！ 考核标准：每次小作业占一部分比例，三次综合实验也会占一部分 讲课质量：老师真的很好，完美无缺，助教团队很厉害，but其中有一名学长回复消息极慢而且态度不好，可以找其他几位

课程内容：智能车那套理论知识和一堆基本算法，PID、Stanley算法之类的。整个学期的作业就是编程操控Cybertorcs小车搞定三个任务。 上课自由度：高。整体气氛挺活跃。 考核标准：平时作业分数很分散，三个任务都带比赛，按名次给分。另外还有一次汇报展示评分。还有三人小组的组长评分。还有期末报告评分。 讲课质量：学期初老师随机分组，三人一组，纯纯看运气。要是被塞进两个积极性不高的组员，只能自认倒霉。老师讲的理论内容基本没啥必要听，不过会有问卷星扫码答题签到。任务一开，每周都有五个小组汇报展示，想把课任务搞定，那就仔细听大佬组的展示，偷师就完事儿了。

课程内容：在虚拟平台模拟小车巡线，元宇宙驾校。 考核标准：平时2~3个小作业（排名，内卷修罗场）+期末报告。 讲课质量：干货含量堪比无糖可乐，大部分是没用的文科内容；后期全靠各个小组报告来给时间按暂停键。 完成大作业时，隔壁组的报告比听他的课像开了外挂，不是有用一星半点。

课程内容：上课灌控制的基本知识、基本方法，作业就是拿课上的招式去调那辆小车，程序模板都给你备好了，你只需要写几行控制代码再跟参数死磕。 上课自由度：网上上课（zoom），有签到，课中还会冷不丁甩个扫码小问题过来。 考核标准：小组作业+考勤。 讲课质量：不错，老师人很好讲得也挺有意思，但友情提示——作业里会有小组卷到飞起，而且助教会默认某些东西简单到不用讲，直接给你原地升天。

课程内容：搁这儿玩控制虚拟仿真平台的小车，模板代码一塞直接开飙，挺有意思的 上课自由度：较高，扫码签到加答题就是那根拴狗绳，中间你听不听随缘，人到了就行 考核标准：程序跑赛道的成绩，外带几次比赛，再加最后一份报告，一条龙给你送走 讲课质量：还行，科普性质的东西哗哗倒，比较有意思 给分一般，但老师和助教人很好，能学到不少东西，做出来的玩意儿也很有意思，跟自动化大部分课比，这已经算是荒漠里的一口井了。